Apuntes sobre como crear un quadracoptero con el sistema MultiWii

Despues de unos dias de pelear, por fin me vuela el aparato mas o menos bien, y estos son algunos detalles tontos que al principio se me escaparon:

El GPS: 

Mientras intentaba configurar el GPS (un ublox M6, el modelo CRIUS CN-06 rev 2) no habia narices de que me funcionase, no guardaba los cambios que hacia, y no habia manera de configurarlo correctamente, por mucho que le diera a la opcion de guardar los cambios en la flash, la eprom i2c o lo que fuese que aquel criptico cuadro de dialogo decia.
Hay que ir a la opcion de "Receiver -> Action -> Save Config", y ya esta, la siguiente vez que lo conectes recordara las ultimas opciones.

Grabar las placas auxiliares con el ATmega328: 

Tanto para la placa del GPS a I2C, como la del OSD, como la que hace el PPMsum, todas se programan como un arduino a traves de un cable FTDI, si por alguna razon te falla la compilacion, comprueba que has seleccionado como placa como "Arduino Pro", en mi caso la placa principal es un Arduino Uno, y cuando intentaba compilar los programas de las placas secundarias, no funcionaba.

Ajustar los PID y trimar.

Esta parte es bastante complicada, hay un par de videos de youtube que pueden ayudar, en micaso confundia el efecto "cola de pez" que se producia por el valor D, con el del valor P.
No es una mala idea si tienes tiempo, comenzar con todos los valores a 0, ajustar primero P, luego D, y luego I.
A la hora de trimar, hay un pequeño truco, si enciendes el aparato sin helices, o sin bateria en los variadores (en mi caso al enchufar el USB al arduino, arranca todo menos los variadores). Conectado al GUI, y pones el aparato en modo horizontal, deberias ver los valores que se envian a cada motor, trima el aparato para que estando nivelado, envie el mismo valor a los cuatro variadores (con el gas a la mitad deberia ser 1500 en los 4). luego en el aire tendras que tocarlo poco o nada.
Si tienes un barometro 085, es buena idea meter el chip dentro de un tubito negro o opaco, y taparlo con una esponja, este chip es muy sensible a la luz y el viento, y no te pelees mucho con el, simplemente no funciona,
Estos videos de youtube son interesantes:

Y este articulo de un blog, arroja algo de luz sobre los modos de vuelo:

Multiwii Different Flight Modes Names in GUI