Apuntes sobre como crear un quadracoptero con el sistema MultiWii

Despues de unos dias de pelear, por fin me vuela el aparato mas o menos bien, y estos son algunos detalles tontos que al principio se me escaparon:

El GPS: 

Mientras intentaba configurar el GPS (un ublox M6, el modelo CRIUS CN-06 rev 2) no habia narices de que me funcionase, no guardaba los cambios que hacia, y no habia manera de configurarlo correctamente, por mucho que le diera a la opcion de guardar los cambios en la flash, la eprom i2c o lo que fuese que aquel criptico cuadro de dialogo decia.
Hay que ir a la opcion de "Receiver -> Action -> Save Config", y ya esta, la siguiente vez que lo conectes recordara las ultimas opciones.

Grabar las placas auxiliares con el ATmega328: 

Tanto para la placa del GPS a I2C, como la del OSD, como la que hace el PPMsum, todas se programan como un arduino a traves de un cable FTDI, si por alguna razon te falla la compilacion, comprueba que has seleccionado como placa como "Arduino Pro", en mi caso la placa principal es un Arduino Uno, y cuando intentaba compilar los programas de las placas secundarias, no funcionaba.

Ajustar los PID y trimar.

Esta parte es bastante complicada, hay un par de videos de youtube que pueden ayudar, en micaso confundia el efecto "cola de pez" que se producia por el valor D, con el del valor P.
No es una mala idea si tienes tiempo, comenzar con todos los valores a 0, ajustar primero P, luego D, y luego I.
A la hora de trimar, hay un pequeño truco, si enciendes el aparato sin helices, o sin bateria en los variadores (en mi caso al enchufar el USB al arduino, arranca todo menos los variadores). Conectado al GUI, y pones el aparato en modo horizontal, deberias ver los valores que se envian a cada motor, trima el aparato para que estando nivelado, envie el mismo valor a los cuatro variadores (con el gas a la mitad deberia ser 1500 en los 4). luego en el aire tendras que tocarlo poco o nada.
Si tienes un barometro 085, es buena idea meter el chip dentro de un tubito negro o opaco, y taparlo con una esponja, este chip es muy sensible a la luz y el viento, y no te pelees mucho con el, simplemente no funciona,
Estos videos de youtube son interesantes:

Y este articulo de un blog, arroja algo de luz sobre los modos de vuelo:

Multiwii Different Flight Modes Names in GUI

Monitor de energia con Rasperry Pi + Arduino + Emoncms3

Desde hace tiempo quiero crearme un sistema "SCADA" que me permita ver y controlar las cosas electricas que pasan en casa.

Voy dando algunos palos de ciego, el ultimo fue comprarme un contador de electricidad Efergy Elite con su pasarela de internet Home hub, que ha resultado bonito, pero no lo que yo queria.

El software emoncms3 que estan creando en www.openengergymonitor.com es muy interesante, un pelin limitado y funcionando en un raspberry pi, lo lleva al limite de su potencia.

El sistema que utilizan en openenergymonitor es demasiado complicado para lo que yo quiero, es muy versatil y esta pensado para no tener que tener un servidor en casa.

Lo que yo he probado es utilizar un arduino para enviar los datos de los sensores directamente al  emoncms ejectuandose en el raspberry pi, utilizando la conexion usb, lo que me ahorra la cara shield ethernet y tener que alimentar el arduino a parte.
Asi me he construido este simple circuito que conecta un sensor de temperatura y otro de humedad al arduino.

Este programa hace que el arduino envie cada 10 segundos una cadena de texto, con formato JSON, que es la que necesita emoncms3.

#include
dht11 DHT11;
#define DHT11PIN 2

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
  int chk = DHT11.read(DHT11PIN);
  switch (chk)
  {
    case DHTLIB_OK:
//        Serial.println("OK");
                Serial.print("temperature:");
                Serial.print((float)DHT11.temperature, 2);
                Serial.print(",humidity:");
                Serial.println((float)DHT11.humidity, 2);
 
        break;
    case DHTLIB_ERROR_CHECKSUM:
//        Serial.println("Checksum error");
        break;
    case DHTLIB_ERROR_TIMEOUT:
//        Serial.println("Time out error"); 
        break;
    default:
//        Serial.println("Unknown error");
        break;
  }
  delay(10000);
}
 
Y este programa ejecutado en el arduino, lee el puerto serie, y hace una peticion al servidor web de emoncms3, pasandole los datos del arduino.

#!/bin/python

# simple serial gateway for arduino-raspberry-emoncms3

# (C) 2012 Alvaro Alea Fernandez 
# Distributed under GPL V2
# simplely get a json string from serial port and feed the emoncms3 configured.
# no error check implemented


# Configuration Data:
port='/dev/ttyACM0'
speed=115200
host='http://localhost/emoncms3'
apikey='192xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx'

import os
import serial
ser = serial.Serial(port,speed)
# ignore the first data, not complete.
data=ser.readline()

while 1:
    data=ser.readline()

        // remove the CR+LF needed for readline
        data1=data[:len(data)-2]
    os.system("wget -o /dev/null -O /dev/null " + host + '/api/post?apikey=' + apikey + '\&json={' + data1 + '}' )

ser.close()
exit()
 

No tiene control de errores, ni ninguna floritura, pero funciona perfectamente, luego el resto ya es configurar el emoncms, para obtener "la pantalla":

Por cierto el DHT11, no solo tiene muy mala resolucion, (no da decimales) si no que ademas no tiene nada de precision.

Y el raspberry pi (al menos con la debian original) no tiene potencia ni de coña para manejar esto, se caga con 2 variables y cuatro graficos, habria que ver que se puede hacer para optimizar esto.

Scripts incompletos 1 - cliente para noip.com

El otro dia se me jorobo el programa que controla el Dinamic-DNS de mi servidor casero, como es un cacharro embebido y lo ultimo que iba a intentar era toda la milonga de crear algo y compilarlo cruzadamente, pues empeze a programar algo que funcionase en bash.
Ahora ya me vuelve a funcionar el programa original, pero se que dentro de N años voy a volver a necesitar este script, y no se me ocurre un lugar mejor donde guardarlo y que no lo pierda, asi que aqui lo pongo:
#!/bin/sh
user=MiUsuarioenNoIP.com
pass=PasswordUtilizado
host=aleasoft.hopto.org

useragent="User-Agent: Aleas no-ip shellscript/0.1 alvaroalea@gmail.com"
ip=`wget http://myip.dk -q -O - | grep ha4 | cut -d \> -f 4 | cut -d \< -f 1`
result=`wget -q -O - --header "\'$useragent\'" http://$user:$pass@localhost/nic/update?hostname=$host&myip=$ip`

echo $result

Falta el comprobar result, y si es valido, hacer que todo se repita despues de N minutos.
pero eso lo dejare para la proxima vez que se me jorobe el servidor.

Y 6 meses despues....

Esto solo tiene gracia si eres un habitual de la web http://www.cuantocabron.com/

Termosolar La Dehesa Acoplada con Exito.

Hoy a las 19:01, se ha acoplado a la red electrica La central termosolar Samcasol-2 "La Dehesa", generando sus primeros 3,4MW/h.

Quien me iba a decir a mi hace unos meses, cuando llegue a aquel desierto, que en tan poco tiempo ibamos a estar produciendo energia. Han sido meses de duro trabajo y alguna que otra noche sin dormir, pero ha merecido la pena.

Quiero felicitar a todas las empresas y a sus trabajadores por ese primer gran paso en generar Energia Solar. El ambiente de trabajo ha sido inmejorable pese a las presiones, y aunque aun quedan meses de trabajo, lo gordo ya esta echo.

Habria que impedir que algunos politicos fuesen al cine...

Hoy me ha llegado un plano de los nuevos nombres de las calles del parque tecnologico donde muchos conocidos curran.

"Calle Hipatia de Alejandria", si bien no tengo nada en contra de este personaje (salvo que hasta hace 5 minutos creia que era ficticio, pero la wikipedia dice que existió), me resulta la mar de sensacionalista y oportunista el darle ese nombre, como si no tubiesemos científicas en España que se mereciesen una calle.

YIPIE!!!!!!! YA TENGO TDT

Por fin, !YA PUEDO VER INTERECONOMIA!!!, Solo han pasado 3 años, he perdido la garantia y tengo la tele completamente obsoleta...

pero tengo TDT, pais...

P.D.: Pertenezco al 9% del 40% de los Españoles que tienen un receptor MHP, asi que ademas de intereconomia puede ver el mapa metereologico :-P

No tiene nombre lo de los telefonos...

Acabo de pillarme el Samsung GT-S3250 (o algo asi, tambien lo llaman star o pocomoco o algo asi).

Y en cuanto lo conecto al pc, el icono de instalar aplicaciones se difumina.

Asumo que los de Orange, en un intento de ganar aun mas dinero han desactivado la instalacion de aplicaciones java en el movil.

Asi que tengo que conectarme a inet, por gprs, bajarme una programa de 300Kb, y luego instalar las aplicaciones a traves del menu de ingeniero, que gracias a dios (y al ingeniero de turno), aun funciona, e instalar los putos programas, teniendo que teclear dos ristras de numeros sin sentido y por supuesto dificiles de recordar.

Estoy enpezando a pensar que Morfeo tiene razon, y que lo mejor para todos hubiese sido pagar los 200€ que me costaria un movil completo.

Aeromodelismo en Asturias.

Hoy se ha celebrado el dia del club Vuelallanera, un buena ocasion para ver aeromodelismo en asturias, y para prueba la foto, Ni estan todos los que son, ni son todos los que estan, pero salgo yo :-)

Bajada de Pantalones.

Por parte de la cadena de Television Antena 3.

No se si alguno se dara cuenta de la campaña "Ponle Freno"; bueno, pues hace 2 semanas, habian decidido que dicha campaña fuese para que el 100% de la recaudacion de las multas se destinase a arreglar las carreteras y mejorar la seguridad.

Dicha campaña, no ha durado ni una semana, y ha sido sustituida por una mas cutre de la que luego hablare.

Esta claro que alguien "de arriba" les ha dado el toque, y les ha dicho que se corten, que es mucho dinero el que se recauda, y que se dejen de chuminadas, que las tajadas, son las tajadas.

Asi que ahora tienen una campaña, cutre donde las haya, consistente en que te compres el TOMTOM, y OH!!!! maravilla de la tecnica, el te dira donde estan los puntos negros.

Esto no deja de ser una buena idea, si, no hubiesen sido TAN ABSOLUTAMENTE CUTRES de coger el archivo de puntos de interes de los puntos negros que los internautas recaban entre ellos (por ejemplo, en la web de kachoperro), y sin tan siguiera cambiarle el nombre al archivo (aparece como "ES R Puntos Negros") ponerselo al tomtom, junto a una pegatina.

Ni que decir tiene, que Ni Antena 3, Ni la DGT, han realizado el mas minimo esfuerzo en esta campaña, que ya denota un cansancio y falta de ideas (aunque fue muy buena en su momento).

Y que cualquiera que tenga el Tomtom, puede instalarse el avisador de Puntos negros, con tan solo copiar dos ficheros, sin necesidad de comprar uno nuevo, ni de A3, ni de nadie.

Pero que cutres que son....

PD: Parece que los de A3 han tenido mas exito del que se esperaban, y los politicos han dicho que si, que el 100% de las multas se destinara a eso, asi que no la han cancelado, han pasado a otra cosa, pero siguien siendo unos cutres...